潜艇在水下主要用三种方法：声呐测声波时间差，惯性导航靠陀螺仪和加速度计，地磁探测用磁力计。声呐像雷达但用声波，算声波来回时间就能定位。惯性导航每天误差0.1海里，适合短途。地磁探测看海底磁场，浅海误差50-100米，深海磁场乱就行。

潜艇在水下辨别方向得靠这三招。声呐最常用，算声波从潜艇到反射物再回来时间，精度0.1%左右。但水下障碍物多时误差会超过5%，比如珊瑚礁或沉船附近。惯性导航用陀螺仪和加速度计记录运动轨迹，误差每天0.1海里，适合短途任务。地磁探测看海底磁场变化，浅海误差50-100米，但深海磁场受洋流影响大，误差可能翻倍。比如南海实验显示，地磁法在50米水深误差30米，100米水深误差80米。声呐和惯性导航配合用，能互补短板，比如潜艇从浅海到深海切换时，先惯性导航保方向，到深海再主要用声呐。