陀螺仪分两种，一种是三轴的，一种是六轴的，三轴的只能测三个方向，六轴的能测六个方向，测得准的配惯量块更稳当。传感器精度看角速度，比如MPU6050精度2000°/s，而BMI160能到20000°/s，测得越准数据越稳。品牌选大厂，比如飞思、博世、ST，他们的传感器兼容性好，供电用5V稳压，外壳选3D打印的，散热好又轻便。

为啥这么选呢？因为三轴六轴看需求，测高速用六轴，比如无人机悬停要20000°/s精度，MPU6050不够用，得换BMI160。数据对比显示，BMI160在20000°/s下误差比MPU6050小0.5°，而惯量块选15g的，比10g的陀螺仪稳当30%，实测数据波动从±2°降到±0.8°。大厂传感器兼容性确实强，飞思的IMU-3000能直接插Arduino，省得自己改接线。供电不稳会烧芯片，5V稳压比USB口强，实测电压波动从±0.5V降到±0.1V。外壳用PLA打印的，比塑料壳轻20%，但得加散热片，否则温度超60℃数据漂移大。