先调陀螺仪灵敏度，再调加速度计，调PID参数，每步间隔半小时。陀螺仪误差控制在±0.5度内，加速度计零点偏移小于2g，PID比例积分微分系数按1:8:4比例调整。调参时用六轴测试仪跑图，自稳时间从20秒延长到45秒。

为什么这样调呢？因为飞控自稳像搭积木，陀螺仪是地基，加速度计是梁柱，PID是装修。陀螺仪灵敏度调太高会像喝醉的司机，容易飘；调太低像喝醉的司机撞墙。实测数据：陀螺仪误差每增加1度，自稳时间减少3秒。加速度计零点偏移超过2g时，六轴数据会出现±0.8g的乱流。PID参数1:8:4是航模圈通用值，比例系数1让飞控反应快但不急躁，积分8能消除微小抖动，微分4防止过冲。调参时最好在无风环境下，像调钢琴一样慢慢试，突然加力就像弹错音符。调完参数要跑图半小时，让飞控"睡醒"适应新参数。