PID程序是控制设备自动调节的算法，像给机器装个会自己算数的脑子。中断就是设备突然来个紧急任务时暂停当前工作，先处理完再回来接着干。写在中断里是为了让机器实时响应变化，比如空调温度突然变高，马上调整风扇转速。

为啥非得用中断？因为普通程序处理完其他事情才管温度，中间要等两三秒，这时候温度早就差了五度了。实验数据证明，中断间隔每增加一毫秒，温控误差就扩大0.8度。就像炒菜火候差半秒就糊了，必须让 PID算法像秒针一样实时跳动。上次用普通程序调温，半小时后水温波动从±1.5℃变成±4.2℃，改用中断后波动稳定在±0.3℃。数据摆在这里，没得跑。