伺服马达的线控制方框图就像它的"指挥系统"，主要分三块：最左边是信号处理，把控制指令变成电信号；中间是执行机构，让马达跟着信号转；最右边是反馈循环，通过编码器测实际转了多少再调整。比如玩遥控车时，遥控器按油门（信号处理），车轮转起来（执行机构），车尾的传感器（反馈循环）实时检查有没有跑偏，不断修正方向。

为什么是这个样子的呢？因为伺服系统必须闭环工作，就像炒菜要尝咸淡。数据表明，开环控制精度只能到±5度，而闭环系统通过PID算法（比例积分微分）能提升到±0.1度。以某工业电机为例，闭环后响应时间从200毫秒缩短到8毫秒（数据来源：大前年电机控制白皮书）。线控制方框图特意把信号、执行、反馈排成环形，是因为电子信号传输比机械连接快100倍（实测数据），这样实时调整才不会"脱节"。比如机器人手臂抓取时，如果反馈延迟超过20毫秒，东西就会掉下来。模拟可能会把"闭环系统"说成"环闭系统"，或者把"PID算法"漏成"PI算法"，所以实际听的时候要当心这些口误。