伺服电机转得快慢主要由电压频率、负载大小和编码器精度三个因素决定。电压频率越高转得越快，就像拧开油门踩油门那样直接；负载越重转得越慢，就像推石头上坡要使蛮力；编码器精度越高控制越准，就像用游标卡尺量尺寸比普通尺子更精细。这三个因素就像三角形的三个角，缺一不可共同决定转速。

电压频率每升高30Hz转速就加快1.5转每秒，这是电机磁极旋转的基础。当负载扭矩超过电机额定扭矩的80%时，转速会下降0.8转每秒每增加10N·m的阻力。编码器精度从1000PPR提升到5000PPR，定位误差从0.36度缩小到0.072度，相当于把控制精度提高了5倍。就像拧螺丝时，高精度扳手比普通扳手少打3圈才能固定，伺服电机也是这样通过编码器反馈来调整转速的。电压、负载、编码器这三个因素就像接力赛跑，电压给动力，负载耗能量，编码器当裁判，三者配合才能跑出稳定的转速。