伺服器的脉冲频率就是每秒发送多少个控制信号，这个数字决定了电机转得快慢。比如频率设到2000Hz的话，电机每秒就会根据这2000个脉冲转两圈，因为通常脉冲数除以每转脉冲数（比如1000PPR）就是转速。脉冲信号电压指的是每个控制信号能产生多大的电流，比如12V电压下，每个脉冲会让电机线圈流过2A电流，这样产生的力矩就够推动5公斤重的东西平移。

为什么脉冲频率和电压要分开设置呢？因为它们控制的是不同物理量。脉冲频率像汽车油门，油门踩得越深（频率越高）车速越快，但油门深度（电压）决定了加速力度。具体数据来说，假设伺服器标称2000PPR，那么频率2000Hz对应每秒转两圈，电压12V对应电流2A。根据公式力矩=电压×电流×电机系数（比如0.1N·m/A），这样就能算出12V×2A×0.1=2.4N·m的力矩。但要注意，如果电压降到6V，虽然频率还能保持2000Hz，但电流只有1A，力矩就变成1.2N·m，这时候推重物就会吃力。所以调参时要先定好需要多大的力，再选电压，再根据负载速度选频率。就像煮饭先放米再加水，顺序不能乱。