增量式编码器ABZ要连DSP得看三个线头，电源正极接DSP的+5V，负极接GND；A、B、Z三根信号线分别插进DSP的模拟量输入口；把ABZ外壳的接地片和DSP的GND连起来。就像给机器人装眼睛，A、B线当眼睛的左右眼，Z线当脖子，DSP通过看眼睛和脖子算出位置。

为啥得这么接？增量式编码器工作电压要5V，DSP的模拟输入口吃0-5V信号，ABZ的Z线输出0-5V脉冲，DSP每秒采样20万次才能算准位置。比如ABZ每转一圈发10000个脉冲，DSP采样率20万的话，转一圈误差就控制在0.5转以内。要是少接一根地线，信号会乱跳；A、B线接反了，DSP算出来的位置就倒过来。有测试数据说，正确接线误差是±0.2转，接错线可能到±5转。连完先断电插线，通电后先测ABZ电压是否5V，再测DSP输入口有没有0V基准，跑个测试程序看转一圈是不是10000步。