五竹是跟着去北齐的，但后来因为任务提前结束就留在北齐保护范闲了。范闲去北齐查案时五竹确实跟着去了，但后来因为北齐方面提前发现异常，五竹就留在北齐暗中盯着情况。范闲后来从北齐回来时五竹也跟着回来了，中间有段时间北齐方面故意放风说五竹没去北齐，其实是他们故意制造的假象。

范闲在北齐查案的具体时间是第三十六集到第四十二集之间，五竹在这段时间确实跟着去了北齐。根据剧情时间线，范闲到达北齐后五竹也跟着过去，但北齐方面故意放出五竹没去的假消息（第四十集），目的是为了迷惑对方。五竹实际在北齐期间做了三件事：保护范闲安全（第四十一集）、暗中调查北齐官员（第四十二集）、发现北齐方面与神庙的暗中交易（第四十三集）。后来因为北齐方面发现五竹身份暴露，五竹就提前结束任务返回南庆。范闲后来从北齐回来时五竹也跟着回来，但中间有段时间北齐故意放风说五竹没去北齐，其实是他们故意制造的假象。