步进电机一般转速在每分钟几百到几千转之间，太慢或太快都会震动。因为电机需要稳定电流，转速慢了电流就不足，带动不动负载；转速快了负载变化快，电流忽大忽小，机械结构跟着晃悠。比如28BYJ-48这种小电机，正常工作在200-1500转每分钟，超过这个范围就抖得厉害。

这是因为步进电机转矩和转速成反比，转速越高转矩越低。以28BYJ-48为例，额定电流2A时最大转矩0.35牛·毫米，转速1200转每分钟时刚好能带动额定负载。当转速降到600转每分钟，转矩需要翻倍才能维持，但电机电流受驱动器限制最多只能到2.8A，所以带不动就会震动。反之转速升到2400转每分钟，转矩减半到0.175牛·毫米，如果负载没变，电机就会像喝醉了似的抖动。另外电机固有频率约80-120Hz，当转速波动导致振动频率接近这个范围时，就会发生共振放大现象。比如用ULN2003驱动器时，细分数256的情况下，1200转每分钟对应每步0.5度，机械共振点通常出现在每秒160步左右，这时候转速超过2000转每分钟就会明显震动。