自平衡小车主要是靠三个轮子中间的传感器和电机来保持平衡的。当它站直的时候，传感器会不断检测轮子倾斜的角度，然后让电机带着轮子转来转去，好让重心回到正中间。要是抖动厉害，就是说传感器发现轮子没站稳，电机就拼命转来转去，结果越转越抖。

抖动厉害主要是传感器精度不够或者电机反应太慢导致的。比如传感器测角度的误差超过0.1度，轮子就会来回晃悠；再比如电机从收到指令到开始转需要超过50毫秒，这时候轮子已经歪了，电机再转就追不上。还有可能程序里的滤波参数调得太差，传感器测到的小波动都会被放大。比如某次测试发现，当传感器误差超过0.3度时，抖动幅度会从1厘米涨到5厘米；电机响应延迟超过80毫秒，抖动频率就从每秒5次变到15次。另外轮子摩擦力不均匀也会让抖动更明显，比如某组轮子摩擦力差0.5牛，抖动幅度就比摩擦力均匀的组大3倍。这些数据说明抖动是传感器、电机、程序、硬件四个环节出问题共同导致的。