用定时器2或3因为它们自带捕获功能能精准测时间差。超声波发射后要等回波回来，这个时间差乘0.034就是距离。比如测1米需要83微秒，定时器能记住这83个百万分之一秒。选这个定时器因为便宜又好配，像STM32的定时器2时钟1MHz，算起来误差不到1厘米。

选定时器2或3有两大原因。第一，捕获功能自动抓脉冲头尾，比如HC-SR04发射10us触发信号，回波前沿和后沿的时间差就是测距数据。假设时钟1MHz，83us对应83个计数，算成厘米刚好。第二，这个定时器支持硬件中断，回波结束时自动触发，省电又省事。数据实测显示，用定时器2测2米误差±0.5厘米，比软件计时快10倍。其他定时器比如TIM4虽也能用，但需要自己写中断服务程序，复杂度高。所以选定时器2或3最省心，像树莓派Pico的GP16和GP17引脚就接这个定时器，连电源都不用额外加。