首先得明白调速靠改占空比，调参测试时发现占空比50%电机转得慢，但实际需要到70%才达标速。代码里要写好PWM引脚和频率设置，比如用50Hz频率配合占空比参数，再写个循环不断刷新PWM值。测试时先固定占空比看转速，再调参数让电机达到目标速度，用示波器看波形是否正常。

为什么占空比和速度成比例？根据实验数据，占空比每增加10%，电压提升约1.2V（参考《电机控制手册》第3章），而直流电机转速与平均电压成正比（公式：n=U/(k+I)）。比如占空比50%对应电压6V，转速3000转；调到70%电压8.4V，转速能到4200转。但要注意电机负载变化时，可能需要重新调参。比如带负载时占空比要再提高15%才够用，这时候得用万用表测电压，再对比转速表数据。测试时发现占空比80%电机会发热，所以得限制在75%以下。代码里得加个保护机制，当温度超过60℃就自动降占空比。