ADXL345这个加速度计 quantize 数据就像用尺子量东西一样，它有个叫ADC的转换器，能把模拟信号变成数字信号。比如说量程2g的时候，ADC有16位精度，能分成65536个等级，每个等级叫LSB（最小量化步长）。这时候误差就是±0.5个LSB，因为实际加速度和数字值之间可能有0.5LSB的差距。

为啥是这个误差呢？先看数据手册，ADXL345的分辨率是16位，在±2g量程下LSB等于0.00390625g。误差计算公式是±1/2LSB，所以就是±0.001953125g。不过手册还说了温度变化会让误差变大，比如在-40℃到+85℃范围内，线性度误差最大到±1.5%量程，这时候实际误差可能变成±0.03g。举个例子，测到数字值20480对应1g时，真实值可能在0.998到1.002g之间波动。所以平时校准的时候，得用四舍五入或者动态补偿来减少误差影响。