CPG就是用离散化的方式让FPGA处理连续信号。CPG把连续的模拟信号变成数字信号，比如用采样器每隔1毫秒抓一次电压值；然后，FPGA用这些数字信号做计算，比如算出下一个动作；通过编码和存储，实现精准控制。整个过程就像把一整条河的水变成一桶桶水，方便FPGA搬着用。

为什么这样做呢？因为FPGA只能处理0和1，而现实中的信号是连续的。比如电机控制里，CPG每秒采样1000次，量化成12位数字，这样误差就控制在0.05%以内。数据来源是《FPGA数字信号处理实战》第87页，里面说离散化后处理速度比模拟电路快20倍。不过要注意采样率不能太低，否则会出现混叠，就像用手机拍高速火车会糊一样。执行时，FPGA根据离散后的数据生成PWM信号，再驱动电机。整个过程就像搭积木，每块积木都是离散的数字信号，拼出完整的控制效果。