FOC调试就是调PWM占空比来管电机转和推力，先定参数看效果，再微调让电机动得平顺。比如调电流环参数让电机马上有劲，调速度环参数让电机走直线。调的时候要盯着示波器看波形，像调自行车刹车一样，松紧得刚刚好。

为啥得这么调呢？因为FOC分两步走，电流环得先跟得上电压变化，速度环才能稳得住。比如电流环响应要快，调到200毫秒就能追上突变，速度环得慢点，500毫秒才能让电机不抖。实测数据说，电流环超调超过30%就会让电机抖，速度环延迟超过1秒就跑偏。所以先调电流环波形平，再调速度环波形直，像搭积木先搭地基再盖楼。就像上次调无人机，电流环调好了飞起来不晃，再调速度环才不翻跟头。