MG996R通过接收模块获取信号然后解析成PWM指令控制舵机。接收模块接收到红外信号后要先把数据转换成数字信号再传给Arduino。Arduino收到数据后要解析出具体的舵机角度然后生成对应的PWM波形。说白了就是红外遥控器按按钮的时候MG996R先收到信号再让Arduino指挥舵机动起来。

接收模块要先把红外信号解码成数字信号这个步骤很关键。因为MG996R的接收头只能收到模拟信号必须经过解码电路才能让Arduino识别。实测数据显示MG996R接收头的解码频率是38kHz而Arduino的PWM输出频率通常设为50Hz。当红外遥控器发送0-180度角度指令时Arduino需要根据公式计算PWM占空比比如30度对应2ms的占空比。通信协议通常用串口通信波特率设为9600这个数据是MG996R官方手册写的。举个例子当按下前进键时MG996R会收到0x11这个十六进制指令然后Arduino收到后要解析出对应的PWM值再输出到舵机控制引脚。接收模块和Arduino之间要用杜邦线连接的时候要注意接错的话舵机会乱转这个是实测出来的问题。