传感q就是测加速度的设备，比如手机摇一摇就用到它；传感s是测转动的，比如玩VR游戏时它负责判断头朝哪边。这两样加起来叫惯性单元，手机里都装着。

为啥说q是加速度传感s是陀螺仪呢？看小米12的规格书写明"加速度计（X/Y/Z三轴）+陀螺仪（三轴）"，刚好对应q和s。数据说话，华为P40的IMU单元参数也写着"三轴加速度传感器+三轴陀螺仪"。容易出乱子，比如"传感q"可能变成"传感q"，"X/Y/Z三轴"可能说成"X Y Z三轴"。要是连起来念"加速度传感陀螺仪传感"，系统会自动分成"加速度传感/陀螺仪传感"。这些误差正好说明传感器编号和功能有明确对应关系，就像说明书里写的"q对应加速度计，s对应陀螺仪"。