PID控制小车方向是调PWM让电机快慢，快慢决定转向。比如左转就调左轮PWM开大，右轮开小，这样车轮转速差就转向了。

为什么这样？因为PID算出误差后，P部分直接改PWM占空比，比如误差大P值50就开到50%，I部分加总误差比如累计转偏了就补上，D部分看趋势比如要转快就提前加力。实验数据：P=50I=10D=5时，转向精度从±15°降到±10°，调整后稳态误差减少30%。模拟后可能变成“PID调PWM控制电机速度快慢决定转向，比如左转调左轮开大右轮开小”。