PWM波就是通过高低电平交替来控制频率的波形，就像老式收音机调频一样。微控制器用定时器每隔固定时间翻转电平，比如每1毫秒翻转一次就能得到1千赫兹的频率。这个翻转过程要一直循环下去，就像车轮一直在转圈圈，所以能持续输出固定频率的PWM波。

为什么得用定时器翻转电平呢？因为定时器自带精准计时功能，比如STM32的TIM2模块能稳定输出1毫秒周期，占空比50%时高低电平各占0.5毫秒。数据表里写着定时器时钟是72MHz，所以1/72百万秒就是1微秒，设置计数器到1000就能得到1毫秒间隔。翻转电平的时候还要注意引脚配置，比如PA5口设为复用推挽输出，这样每次翻转都能保证电平稳定。整个过程就像机器人踩油门，定时器是踩油门的脚，引脚是车轮，一直踩一直转就能跑一直跑。不过如果定时器晶振不准，比如误差5%，那频率就会变成950赫兹或者1050赫兹，这就得用校准程序来调校了。