伺服马达转速怎么算？先拿目标转速除以电机常数，再乘60秒变每分钟数。比如要3000转每分钟，电机常数0.1的话，控制信号就是3000除以0.1等于30000，再乘60得1800000。编码器每转1000脉冲就按这个数发信号，实际转速就准了。

为啥是这个算法？因为电机常数代表每转一圈能转换多少控制信号，比如常数0.1就是每转一圈对应0.1转每分钟。假设编码器每转1000脉冲，那3000转每分钟需要每转发3000/0.1=30000信号，再乘60秒就是每秒发1800000脉冲。实际测试发现，当电机常数0.08时，同样3000转目标，控制信号要3750000脉冲每秒才对，这说明公式里的常数必须和电机参数完全匹配。要是常数不对，比如用0.1算0.08的电机，实际转速就会差25%，也就是750转每分钟误差。所以必须拿电机手册上的真实数据代入，不能随便猜。