伺服电机转速一般用三种方法测：转速表贴片测、编码器数圈算、霍尔传感器测脉冲。公式是转速=圈数÷时间×电机常数。比如转100圈用5秒，电机常数60的话，转速就是1200转每分钟。

为啥是这个公式呢？先说圈数和时间的关系，圈数越多时间越短，转速就越高。比如转100圈用3秒，转速就是100÷3×60≈2000转。但实际测得可能差10转，因为电机常数60其实是理论值，实际可能59.8或60.2。霍尔传感器精度高，每转1000脉冲，测得误差才±5转；编码器每转500脉冲，误差±20转。比如用编码器测1000圈，5秒测完，算出来是1000÷5×500=100000转，实际可能差到99800转。转速表直接测的话，误差更大，可能±50转。所以选传感器要看精度需求，成本也差得远，霍尔传感器贵两三倍。

模拟效果：

用转速表直接测或编码器数圈算，霍尔测脉冲。公式转速=圈数除以时间乘电机常数。比如转100圈5秒，常数60的话，算出来1200转每分。为啥是这个公式？先说圈数和时间关系，圈数多时间短转速高。比如转100圈3秒，算100÷3×60≈2000转。但实际测差10转，因为常数60是理论值，实际59.8或60.2。霍尔精度高，每转1000脉冲，测1000圈5秒，算1000÷5×1000=20000转，实际差±5转。编码器每转500脉冲，测1000圈5秒，算1000÷5×500=100000转，实际差±20转。转速表直接测误差更大，可能±50转。所以选传感器要看精度需求，成本也差得远，霍尔传感器贵两三倍。