要让电机加速就调电压电流PWM占空比往高加，减速就往低调。代码里写函数设置占空比比如用20%到80%之间变，调好参数再跑程序。比如用STM32写PWM控制，占空比从30%加到50%转速就快一倍，电流也会跟着涨。减速的话占空比从70%降到30%转速就慢一半，但要注意别让电流太小烧坏电机。

因为电机转速和电压电流直接相关，电压每涨1V转速就涨5%左右，电流每涨0.5A扭矩就涨10%。比如调占空比时，20kHz的PWM频率效率最高，占空比每涨10%转速就涨约8%。但电压不能超电机额定值，否则会发热冒烟。PID参数调好了响应更快更稳，比如P参数调大响应快但容易抖动，I参数调大能消除稳态误差，D参数调大能抗超调。比如某直流电机实验数据：占空比50%时转速1200转/分，占空比30%时转速600转/分，电压差3.7V，电流差1.2A。但要注意电机启动时电流会突然爆高，得加限流电阻保护。