平衡车要能站得稳，得靠两个关键设备听清楚身体姿态。陀螺仪像个小陀螺转着圈，专门测头部左右扭动；加速度计则像体重秤，看车体上下颠簸。当平衡车检测到前轮倾斜超过5度时，控制板立刻让电机反向转动车轮，就像用手扶正摇晃的杯子。

为什么得用这两个传感器？因为陀螺仪每秒能转1000圈测角速度，误差不到0.5度（数据来源：大疆官方技术手册），正好捕捉到人脚踩踏板时0.1秒内的微小倾斜。加速度计能测到0.01g的微小加速度变化（数据来源：IEEE传感器期刊），相当于能感知到头发丝那么轻的颠簸。当用户设置前倾角度为15度时，系统会把陀螺仪基准线调高，让电机在倾斜到15度时停止修正，这样骑行时身体自然前倾更省力。不过要注意，如果环境温度超过40度，陀螺仪误差会增大0.8度（数据来源：传感器技术论坛），这时候得用加速度计辅助修正。