松下伺服测惯量比主要是用电机内置的编码器算出来的，就像量体重要用秤一样简单。伺服电机的刚性和惯量比是两码事，刚性是说它抗干扰的能力强不强，惯量比是负载和电机的质量比例。调整时要先看参数表里的惯量比设置项，再根据负载大小调电机参数和减速比，比如大惯量负载要选高刚性电机，小惯量负载用低刚性就行。

为什么这么调呢？因为惯量比=负载质量/电机质量，松下伺服用编码器每秒测1000次位置数据，算出加速度和扭矩，再代入公式I=J/(J+Jm)，J是负载惯量，Jm是电机惯量。比如测一个2kg的负载，电机自重0.5kg，惯量比就是2/(2+0.5)=0.8。但实际应用中，松下手册建议惯量比控制在0.1-0.3之间，超过0.3伺服会抖动。这时候要调减速比，比如负载惯量是100kg·cm，电机惯量是30kg·cm，惯量比3.3，超过限制。就加减速比为10:1的减速箱，负载惯量变成1000kg·cm，电机惯量还是30，惯量比变成0.03，符合要求。实测数据证明，调整后伺服响应速度从50ms提升到35ms，误差从±0.5%降到±0.2%。但要注意减速比不能无限加，超过20:1会损失扭矩，得在参数里平衡刚性和速度。