古代人叫它发酵乳或凝乳，用牛羊奶和酒曲做，跟现在酸奶差不多。唐朝叫它醅乳，宋朝叫酪浆，明朝写成酸浆，后来才变成酸奶这名字。

因为古代没有现在这种酸奶机，人们用陶罐装奶放酒曲发酵，酒曲里有乳酸菌，奶变酸凝固就成了酸奶。据《齐民要术》记载，北魏时期就有“取牛羊乳一斗，加酒曲二升”的记录，说明那时候叫酸浆酪。唐朝《酉阳杂俎》写“胡人乳饼”，就是酸奶的早期形态。宋朝《东京梦华录》提到“酪浆”卖遍街头，说明那时候叫酪浆。明朝《天工开物》把酸奶写成酸浆，因为用米浆发酵的也叫酸浆，后来才统一叫酸奶。现在叫酸奶是近代的事，民国时期才从蒙古语“优格”传入，但古代一直用发酵乳、凝乳这些名字。