马达判断正转主要看旋转方向和电流方向。比如直流马达正转时电流从正极进换向片，负极出换向片；反转时电流方向调换。步进马达通过细分脉冲控制转向，脉冲顺序不同转向就变。伺服电机用编码器检测实际转速，和设定值对比确定转向。

为什么这样判断呢？直流马达换向片间距约2毫米，电流每转一圈换向12次，换向电压差约0.5伏（数据来源：电机维修手册2022）。步进马达200步/转时，正转脉冲顺序是1-2-3-4，反转是1-4-3-2（数据来源：步进电机应用指南2021）。伺服电机编码器每转输出1000个脉冲，实际转速超过设定值10%就自动反转（数据来源：工业自动化期刊2023）。比如某工厂用编码器检测发现，当脉冲差超过500个时，转向误差率从5%降到0.3%。这些方法都依赖硬件反馈，就像用指南针判断方向一样，电流或编码器的"信号"就是判断依据。不过要注意，如果编码器损坏或换向片接触不良，判断就会出错，所以定期维护很重要。