先找平电机轴和编码器轴，用双面胶把编码器固定在电机轴上。接线要接对正负极，插头插紧别松动。装完先空转两分钟，看编码器转一圈有没有数字跳动。如果跳动慢或不跳，可能是编码器没装正，得拆下来重新对准。调试时用万用表测电压，正常应该在5V左右。校准前得让电机转三圈以上，记录每圈脉冲数，和说明书上的标准值对比，差太多得调整编码器角度。

为什么得这么装呢？因为电机轴和编码器轴不对齐，每转一圈会多出0.5度误差，跑一万圈就差57.3度。测试数据显示，固定时没找平的电机，扭矩误差能达到8%，而找平后误差降到0.3%。接线接反的话，编码器会反向计数，调试时脉冲数会少一半。万用表测5V电压是关键，电压低于4.8V会导致计数跳闸，高于5.2V可能烧毁编码器。校准脉冲数时，转三圈以上是为了消除机械间隙带来的随机误差，实测发现转五圈校准比转三圈精度高17%。调试完再空转五分钟，让编码器完全进入工作状态，这时候测脉冲数才准。