马克纳姆轮是轮子中间有个小轮子，小轮子转方向让大轮子原地打转。驱动程序让小轮子转对方向，大轮子就能横着走不转圈。中间的小轮子叫麦克纳姆轮，它转的时候大轮子两边受力不一样，一边推一边拉，所以能横着走。普通轮子转圈是直着走，这个轮子转圈就横着走，就像轮子装了方向盘一样。

因为小轮子偏心5毫米，所以大轮子每转一圈实际移动10厘米，比普通轮子多走两倍距离。数据说麦克纳姆轮最大转向角度能到90度，普通轮子转90度会转圈不前进。驱动程序得算准小轮子转多少度，否则大轮子会转圈不前进。比如转45度小轮子，大轮子就横着走，转90度就原地打转。小轮子扭矩要大，普通轮子推不动它。实验数据说小轮子扭矩得是普通轮子的3倍，才能让大轮子横着走稳当。轮子直径25厘米，小轮子偏心5毫米，这样算下来每转一圈移动10厘米，正好是两倍普通轮子。