齿槽转矩是电机运转时因为牙齿凹凸不平产生的瞬间力，就像咬合的齿轮突然卡住又弹开那样抖动。转矩脉动就是这种抖动带来的持续震动和发热，就像拧螺丝时手柄一直晃悠。齿数越多抖动越厉害，转速越高晃悠越明显。

因为牙齿的凹凸形状会随着旋转产生周期性吸引力，当电机每转一圈牙齿啮合次数乘以转速就等于抖动次数。比如两四齿电机转三千转每分钟，抖动次数就是24乘3000等于七万二千次每分钟。这样大的抖动用普通测力计测不准，得用高精度传感器。抖动幅度跟电压平方成正比，电压不稳时抖动会翻倍。所以计算公式是T=0.675D²n²Z/(60P)×ΔU²，其中D是电机直径，n是转速，Z是齿数，P是极数，ΔU是电压波动。抖动超过5%就会烧线圈，得用滤波器把高频信号滤掉。比如用20赫兹低通滤波器，能过滤掉80%的抖动信号。