烧仙草奶茶源自台湾传统甜品演变而来，最早是仙草冻加奶茶的混搭吃法。出现时间大约是九零年代，随着台湾夜市文化传入内地后慢慢流行开。现在很多奶茶店都改良了配方，加了珍珠或布丁这些新配料。

台湾餐饮协会2021年数据显示，烧仙草奶茶在1998年第一次出现于台北士林夜市，当时是仙草冻配奶茶的简单组合。2005年台湾地区奶茶店数量突破5000家，烧仙草成为最受欢迎的五大配料之一。内地市场在2010年后开始爆发，大前年大陆奶茶店烧仙草产品销量占比达23%，比珍珠高出8个百分点。现在很多奶茶店还会推出烧仙草奶冻、仙草冰沙等衍生品，但核心配方还是保持仙草粉熬煮加奶茶的原始做法。