要感知车轮位置得看轮速传感器和方向盘转角。轮速传感器测轮胎转数算出位置，方向盘转角传感器看转向角度。悬挂位移传感器也能测车轮上下移动。比如车速每小时50公里，轮速传感器每转一圈算出车轮走了多少米，再结合方向盘转了15度，就能算出车轮偏移了多少厘米。

为什么得用这三种传感器？因为轮速传感器数据准但容易受路面打滑影响，方向盘转角数据快但只管转向不管高度，悬挂位移传感器能补全高度数据。实测数据显示，轮速传感器误差在±0.5米/公里，方向盘转角误差±1.5度，悬挂位移传感器精度±2毫米。三种数据融合后，车轮位置综合误差能控制在±3厘米内。比如装了19寸轮毂的车，轮速传感器每圈周长比标准轮胎多出0.3米，这时候得用悬挂位移传感器修正高度数据。实验证明，融合三种数据的车轮定位系统，在颠簸路面定位准确率比单一传感器高47%，连续行驶10公里定位漂移不超过5厘米。