开车时车主要用GPS、惯性导航、摄像头这些设备摸清自己位置。GPS看卫星算坐标，但阴天或隧道里可能不准；惯性导航用陀螺仪和加速度计记运动轨迹，走直线时能补上GPS的空；摄像头拍路标和地平线，像手机导航里的路径识别。三者配合着，走高速主要靠GPS，堵车时摄像头更可靠。

GPS信号差时惯性导航接手，比如隧道里走500米误差才1米，比纯GPS的10米好。特斯拉大前年论文说，他们的车用12个传感器组合定位，精度达厘米级。摄像头每秒拍30帧画面，算出路标间距和转向角度，再和惯性数据融合。比如过弯时摄像头发现转向灯亮了30度，惯性导航就记录车身倾斜变化，两套数据一对比，就算准了位置。去年某车企测试显示，这种混合定位法让车辆在复杂路口定位准确率从85%提升到97%。GPS信号突然消失时，惯性导航能支撑15分钟不迷路，足够找到下一个信号源。