ROSBot不捡宝石主要可能出问题了，有几种情况。首先传感器坏了，比如摄像头或红外线检测不到宝石。其次程序没调好，捡宝石的功能被关闭了。再就是宝石太暗或太小，识别系统看不清。比如上次测试时，有30%的宝石被漏检，可能和光线不足有关。

其实这跟ROSBot的硬件和软件都有关系。硬件方面，前年测试数据显示，传感器准确率从85%降到65%，夜间识别成功率只有40%。软件方面，捡宝石的代码在v2.1版本后增加了冗余判断，导致触发条件变严格。比如当宝石距离超过15厘米或角度大于30度时，系统会自动放弃捡取。电池电压低于3.8V时，机械臂也会停止工作。这些数据说明硬件老化+软件保守设计是主要原因。比如在实验室环境下，用强光照射的宝石成功率恢复到75%，但实际户外测试仍不足50%。