ABB机器人通过脉冲信号控制电机动作，循环由程序或传感器触发。脉冲信号像发令枪一样每秒发送固定次数，比如1000次脉冲让机械臂每0.1秒完成一次抓取。循环就像车轮转圈，程序设定好30秒转一圈，传感器检测到物体就立刻开始下一圈。

为什么脉冲和循环要这样设计呢？脉冲频率每秒1000次对应0.1秒周期，这样机械臂抓取速度稳定不抖动。循环时间30秒是程序提前算好的，比如传送带每30秒送来一个零件。传感器检测到物体后，机器人在0.05秒内就能完成抓取并启动下一循环。数据上脉冲信号占空比控制在10%，既省电又保证响应速度。就像老司机踩油门，既要踩得稳（固定脉冲）又要换挡及时（循环重启），这样机器人才能24小时不停歇地工作。