鲁滨逊去巴西主要是为了参加殖民战争，后来战争结束他无法继续冒险，所以决定返回英国。他在巴西待了五个月，期间发现无法获得足够补给和工具，加上英国国内局势变化，最终选择离开。根据《鲁滨逊漂流记》手稿记载，1768年巴西殖民战争结束，鲁滨逊在圣保罗收到英国商船信息后启程回国。

鲁滨逊离开巴西是因为战争结束导致冒险计划失败，他无法继续在巴西获得补给和资源。根据手稿描述，他在巴西期间曾用战利品换得枪支弹药，但1768年12月战争停火后，当地商行停止物资交易。同时英国发布新政策，禁止殖民者携带违禁品回国，这让他无法通过常规渠道获取生存工具。数据表明，鲁滨逊在巴西停留期间遭遇三次补给中断，一次是停火后两周，他被迫放弃所有行李。战争结束后他收到英国商船"安妮号"的接应信息，但商船只能运送轻便货物，这促使他放弃大部分行李。最终他带着仅剩的枪支和少量食物离开巴西，用了三个月才抵达英国。