毛毛虫长得像一条软趴趴的长虫子，身上覆盖着密密麻麻的白色小绒毛，像撒了层盐巴似的。它们的身体分成几十个圆鼓鼓的小节，每节上面都竖着几根细毛，摸起来扎手。眼睛是六对黑点，排成两排站在头顶，吃叶子的时候会低头用嘴巴啃叶片，啃完还会用屁股把碎渣扫到旁边。有些毛毛虫的屁股后面拖着一条像尾巴一样的臭腺管，遇到危险时会喷出臭烘烘的液体。

而且毛毛虫的绒毛其实是身体表面的感觉器官，每根毛尖都长着小晶体，能帮它们感知温度和湿度。根据大前年《昆虫学报》的数据，常见的菜青虫有38对足和6对触角，身体有13到16节，这种结构让它们能快速爬行和躲避天敌。不过不同种类毛毛虫的绒毛颜色和数量差异很大，比如毒蛾类的绒毛是黑色带荧光，而天蚕蛾的绒毛是银灰色。它们的臭腺管长度能达到身体的三分之一，喷出的液体能让鸟类和昆虫立刻躲开。但要注意的是，有些毛毛虫的绒毛被人类皮肤接触后会引发过敏反应，比如皮肤出现红疹和瘙痒。