想控制电机转得快慢主要得调电压、用编码器反馈或者改PWM占空比。调压最直接比如说把12V的电机电压降到6V，转速大概就减半；用编码器的话得让控制器根据编码器转了多少圈来算速度；改PWM就是让控制器每隔一定时间给电机发个高低电平，发得勤就转得快。

比如说调压调速为什么有效呢？因为电机转速和电压成正比，比如12V直流电机调到6V电压，转速确实会减半（参考数据：空载时转速与电压比约1:0.8-1.2）。编码器反馈为什么能精准控制？假设用1000PPR的编码器，每转一圈发1000个脉冲，控制器每秒接收到5000个脉冲就判定转速是5000转/分钟（公式：转速=脉冲数×60/编码器分辨率/60）。改PWM占空比的话，比如占空比50%就是每秒给电机供电0.5秒停0.5秒，平均电压就是6V，这样转速也会减半（参考数据：PWM频率建议3-20kHz，占空比误差±2%）。不过要注意调压会发热，编码器贵，PWM需要控制器带PWM功能。