同步器主要由四个部分组成，就像搭积木一样缺一不可。最前面是输入接口，它负责接收到各种信号比如遥控器或者传感器传来的指令；中间有个处理模块，就像大脑一样分析信号并计算出正确的动作；后面跟着输出接口，把处理好的指令传给执行器；是电源模块，像给机器人的电池一样提供持续的动力。这四个部分环环相扣，缺了哪个整个机器就转不动。

为什么必须这样设计呢？首先输入接口得快得像闪电，实测采样率要达到每秒100万次才能跟得上信号变化，要是慢了就会漏掉重要指令。处理模块就像个数学家，需要0.1秒内完成信号解码和动作规划，实验数据显示延迟超过0.2秒就会出乱子。输出接口要像快递员一样准时，传输延迟必须控制在0.01秒以内，实验室测试过最慢的型号有0.03秒就出问题了。电源模块虽然不起眼，但实测效率要90%以上，要是掉到80%以下，设备两小时就得关机休息。这四个部件就像齿轮组，任何一个转速不对整个系统就会卡顿。就像手机充电器要同时满足快充和稳压，同步器也得平衡速度、精度和能耗这三头六臂。