ADXL345那个加速度计嘛，它主要是通过测加速度来算角度的，就像你拿手机平放的时候，加速度计会显示1g左右，这时候角度就是0度对吧？当手机倾斜时，加速度计会测到不同方向的加速度值，比如垂直方向加速度会变成0g，这时候角度就是90度。具体怎么算呢？比如说加速度计测到x轴和y轴的加速度值，用这两个值做除法再取反正切，就能算出倾斜角度啦。

那为什么是这个答案呢？因为加速度计本质是测加速度的，而重力加速度是9.8米每二次方秒，当设备倾斜时，加速度计的x轴和y轴会分解出不同分量。比如ADXL345量程是±2g，当它测到x轴1.5g、y轴9.8g时，角度就是arctan(1.5/9.8)约56度对吧？不过实际用的时候要考虑零点偏移，比如校准时要让水平时加速度归零。还有个细节，加速度计只能测俯仰角，偏航角还是得用陀螺仪配合。就像你拿个平衡板，ADXL345只能让它不翻倒，但左右转圈得靠陀螺仪。所以加速度计测角度就像用尺子量高矮，但转圈得用指南针。