龙珠里的人物主要分几类：主角孙悟空、反派贝吉塔、赛亚人族群、布尔玛的科技伙伴和反派短笛。孙悟空是地球人，贝吉塔是赛亚人王子，赛亚人后期变强了贝吉塔一直想超越孙悟空。布尔玛负责发明装备，短笛是叛变的赛亚人战士。

因为龙珠剧情围绕赛亚人展开，孙悟空从地球少年变成宇宙级战士，贝吉塔作为同族却敌对，这种矛盾是核心。根据官方设定，赛亚人后期战斗力能突破100万（参考《龙珠超》数据），而孙悟空在沙鲁战后达到100万战斗力（龙珠官方战力表）。贝吉塔的设定是赛亚人王子（漫画第10卷），但一直想证明自己比孙悟空强（剧场版《超蓝》）。布尔玛的科技贡献有明确记录，比如发明时间暂停装置（龙珠Z剧场版《世界青年 cup》）。短笛的悲剧性在魔人布欧篇体现，他本想拯救族人却导致大量伤亡（龙珠官方角色分析）。这些角色关系推动剧情发展，比如孙悟空VS贝吉塔的宿命对决（龙珠Z第47集），赛亚人灭族事件（龙珠Z第25集）等。