伺服电机要跑得快得快停得稳，全靠大脑指挥和刹车片配合。大脑就是控制器，它看编码器传来的位置信号，像导航一样算出该转多少圈。然后给电机线圈发强弱不同的电流，电流越强转得越快，就像油门踩得越深。刹车片其实是反向电流，电流一反向电机就立刻减速，像踩刹车一样利索。

为什么得这么搞呢？因为电机转速和电流强度是硬道理，实测数据证明电流每增加20%转速就涨30%。编码器每转一圈能报出0.001度的位置，相当于头发丝直径的十分之一。控制器每秒要看200次编码器数据，相当于每秒钟算200道数学题。这样电流调整才能跟得上转速变化，就像老司机踩油门时手比脑子快半拍。要是电流发得慢半拍，电机就会像喝醉的人走路，忽快忽慢容易翻车。