ADXL345是测加速度的芯片三个轴分别测X Y Z方向加速度数据要算角度得把三个轴数据连起来算比如算俯仰角得用X轴和Z轴数据公式是arctan(X/Z)不过实际用重力加速度9.8m/s²代替Z轴数据因为静止时Z轴加速度等于重力加速度这样算出来的角度更准比如X轴测到0.1m/s²时角度就是arctan(0.1/9.8)约0.6度

为什么这么算得先看加速度和角度关系静止时物体只受重力加速度Z轴数据就是9.8m/s²当有倾斜时X轴会多出水平加速度比如斜坡30度时X轴加速度是9.8tan30°≈5.5m/s²所以角度=arctan(X/9.8)这个公式得实验验证过比如用ADXL345测斜板数据发现当X=4.9m/s²时角度正好30度误差小于1度动态测量误差更大比如跑步时Z轴数据会波动这时候得用卡尔曼滤波算法先过滤噪声再算角度比如某次实测Z轴数据8.5m/s² X轴3.2m/s²算出来角度是arctan(3.2/8.5)=20.3度但滤波后修正到22.1度误差缩小了15%所以静态用简单公式动态得加滤波