垂直振荡器是让物体上下振动的小装置，通常用弹簧或者电机来实现。比如无人机悬停时，螺旋桨上下快速摆动，电梯门关上前弹簧慢慢弹动，这些都是垂直振荡的例子。它能让物体产生周期性上下运动，既需要控制振幅不让它太剧烈，又要保证振动频率足够稳定。

为什么得用弹簧或电机呢？因为弹簧天生就有弹性势能，压下去会反弹，而电机能精准控制转速。比如弹簧的刚度系数k和振动频率f的关系是k=mω²（ω是角频率），当质量m固定时，k越大f越高。实验数据表明，无人机悬停时需要20-30Hz的振动频率，对应k值大概在1.5×10^4到3×10^4牛每米之间。电机方面，扭矩T=力×半径，假设负载力100牛，半径0.05米，需要500毫牛·米的扭矩才能带动。实际测试发现，当电机转速在3000转每分钟时，刚好能输出这个扭矩。不过弹簧容易老化，电机需要持续供电，所以得根据场景选方案。比如电梯缓冲器用弹簧，因为碰撞时间短；而机器人关节用电机，因为要频繁调整角度。