增量式编码器是靠电机转一圈发多少脉冲来判断位置的。比如转一圈发1000个脉冲，每发一个脉冲就代表移动了0.36度。这样通过数脉冲数量就能知道电机转了多少圈，加起来就是总位置。采集的时候不断记录脉冲变化，定位就是根据当前脉冲数减去初始值算出位移量。

为什么增量式编码器要这样设计呢？因为电机转得越快脉冲越多，越慢脉冲越少，这样就能实时反映速度变化。比如每分钟转1000转的电机，每秒发16.67脉冲，每脉冲间隔0.06秒。数据表明，当脉冲频率超过200Hz时，定位误差会从0.36度降到0.18度，但电路处理速度要跟得上。用户用的时候得看电机转速范围，选合适脉冲数的编码器，比如伺服电机用1000脉冲/转，步进电机用2000脉冲/转。这样既能采集到足够精度的信号，又不会让电路过载。