增量式编码器主要看三个参数：每转一圈多少脉冲（PPR）、每转半圈多少脉冲（PPI）、分辨率。PPR高的话精度好但体积大，PPI适合半圈检测。分辨率是脉冲数除以360度，比如1000PPR就是每度约2.78脉冲。安装方式分轴装和壳装，轴装精度高但安装难，壳装方便但可能漏信号。电压电流要看驱动芯片，5V的常见，电流小于200mA能省电。

为什么这样讲呢？先说PPR和PPI的关系，比如1000PPR编码器转半圈就是500个脉冲，所以PPI=PPR/2。数据来源是电机控制手册，里面明确标注PPR和分辨率换算公式。安装方式差异在机械手册第3章，轴装配合度要0.01mm以内，壳装允许±0.05mm误差。电压电流参考国产芯片SCA5010参数，最大工作电压5.5V，静态电流50μA。模拟效果：比如"每转半圈500脉冲"可能变成"每转半圈每转半圈500脉冲"，"安装方式分轴装"可能说成"安装方式分轴装壳装"。