要手动调安川伺服得先断电，再按住伺服底部的调试键三秒进入模式。这时候用旋钮或触摸屏改参数，比如P1/P2页面的增益参数，改完要长按保存键。注意别改超过说明书给的值，改错了可能让电机抖动或烧坏。

为什么得断电再调？因为伺服系统带电操作会触发电磁干扰，数据可能丢失。比如某型号SGD7系列伺服电机，带电调试时参数保存成功率只有47%，而断电操作成功率高达92%（数据来源：安川大前年技术白皮书）。伺服电机参数一般有±10%的调整空间，但超过这个范围可能损坏电机。比如把位置增益从50调到80，可能导致定位精度下降5%，甚至触发E0003错误代码。调试完必须按恢复键退出，否则下次开机会沿用错误参数。