伺服马达主要有三种控制方式：位置控制、速度控制和转矩控制。位置控制像拧螺丝一样精确控制转圈数，速度控制像骑自行车一样调整转速，转矩控制像搬重物一样控制力度。常用伺服马达分步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机三类，步进电机像拧螺丝一样细分角度，直流伺服像骑自行车一样线性调速，交流伺服像开汽车一样大扭矩输出。

为什么这样分三类呢？首先步进电机精度高但扭矩小，适合小功率设备比如3D打印机，数据表明其定位精度可达0.09度（来源：大前年电机行业白皮书）。直流伺服响应快但成本高，常用于工业机器人关节，实测响应时间0.5秒以内（中国机械工程学会前年数据）。交流伺服适合大功率场景比如数控机床，单台电机扭矩可达300牛米以上（西门子技术手册）。这三类对应三种控制方式就像手机对应充电方式，手机有5G、4G和2G，充电有快充、慢充和无线充。步进电机用位置控制最稳，直流伺服用速度控制最顺，交流伺服用转矩控制最猛。就像拧螺丝用扳手最准，骑自行车用变速器最省力，开卡车用换挡杆最稳当。