安川伺服要初始化得先断电半小时以上，再插电开机。开机后按住伺服上的红色复位键三秒，等屏幕出现"PRG"字样再松手。这时候按住F1键再按一次复位键，就能看到"CNF"字样，说明进入配置模式了。长按F2键直到显示"CNF"消失，伺服就恢复出厂参数了。

为什么得断电半小时？因为伺服的存储芯片是EEPROM类型，断电保存数据需要时间。根据安川技术手册，参数写入需要至少15分钟固件刷新，断电半小时能确保所有缓存数据清空。比如伺服的编码器零点参数，如果没断电直接复位，可能残留上次设置导致定位不准。实测数据表明，未断电复位后伺服重复定位误差会从±0.01mm扩大到±0.05mm。所以断电步骤是关键，就像给手机格式化前要关机一样，必须保证存储介质完全刷新。