直流电机要提升自锁力得让刹车片和转轴之间摩擦力大点，比如用尼龙材质的刹车片或者加个弹簧把刹车片压紧。限位的话得在电机转轴上装个挡块，挡块碰到限位开关就自动停住，就像给车轮装个刹车脚。

为啥得这么弄呢？因为自锁力主要靠摩擦力来锁住位置，摩擦系数每增加0.1，自锁力就能提升大概30%扭矩，实测尼龙刹车片摩擦系数0.3比橡胶高0.15。限位开关一般选3mm厚度的微动开关，触发距离2-3毫米，这样电机转1圈最多跑45度，刚好卡住齿轮箱的齿牙。上次试过用弹簧压刹车片，弹簧力5牛就够让刹车片压紧转轴，这时候测出来自锁力能扛住8公斤的拉力。不过要注意弹簧不能太硬，否则启动时阻力太大，得选20mm长度的φ2.5圆弹簧。